昭和32年3月、神道自然流派宗家で武徳会教士、小西康裕の教えを受けた、良武館8段菊池和雄が東京港区に清心館を設立し、同年7月清心流空手拳法を起こした。
昭和50年10月、第1回清心流空手拳法全国大会に本部代表として出場して優勝し、また、開祖菊池和雄より清心流空手拳法師範の印可を受けた中山勝雄が昭和55年龍ヶ崎市の地に日本空手道清心会龍ヶ崎道場を設立し、今日に至っている。